Det beror på vad du vill göra.
Joomla - Allround med _många_ tredjeparts-extensions. Finns väl drygt 7000st i JED tror jag (till olika versioner av Joomla givetvis). Enkelt att komma igång.
Wordpress - Kanon för bloggar och liknande. Finns mycket plugins och teman som ger extra funktionalitet. Inte ett "CMS" i grunden, (Nu blir jag påhoppad snart

) men kan användas så med hjälp av plugins m.m. Du KAN tom. använda det för e-butiker men då finns det bättre alternativ.
Drupal - Som Joomla fast med högre ingångströskel. Känns lite mer avancerat än Joomla vilket i många fall säkert även är dess styrka. Lite färre plugins. (Lite dålig erfarenhet av Drupal)