Är det någon speciell anledning till att du inte vill ladda om menyn för varje ny sida? Om du har en textbaserad meny blir det inte mycket 'extratrafik' att ladda om menyn, och har du en bildbaserad meny anser jag att du gör fel.
Edit:
om du vill att länkar skall öppnas i en <div> tror jag du måste använda JavaScript, men det går kanske bra med <iframe> också. Men varför du skulle undvika <iframe> förstår jag inte.